目的 ボールキャスターが前に２個ついた差動二輪ロボットを作成する urdf 今回はxacroを使わず，直接urdfを書く <robot name = "my_robot"> <material name = "black"> <color rgba = "0.1 0.1 0.1 1"/> </material> <material name = "Yellow"> <color rgba = "0.8 0.8 0.0 1"/> </material> <link name = "base_link"/> <link name = "body_link"> <visual> <geometry>…</geometry></visual></link></link></robot>